西周成立后，实行分封制和宗法制度。周初，封国地位平等，直属中央管辖，但国君的头衔各有高低。周朝将封国国君的头衔分为“公、侯、伯、子、男”五级。
分封的对象是周王室亲属、英雄、古代先贤和一些边远部落。西周分封八位一等公爵诸侯，具体如下：
焦国，炎帝后裔，姜姓，今河南省三门峡市区。
蓟国，黄帝后裔，伊姓，今北京市区。
今山东济南市长清县唐尧后裔朱国、祁姓。
虞舜后裔陈国，桂姓，今河南省柘城县。
今河南省祁县，夏禹后裔齐国，思姓。
宋国，商汤后裔，子姓，今河南省商丘市区。
周武王的叔叔、爷爷、太伯、仲雍的后裔封于虞国。
周武王的叔叔郭仲郭叔封在郭国。
分封的公爵是过去朝代六位先贤的后裔，还有周武王的祖父后裔和两位叔叔。虽然熟悉的齐国、鲁国、燕国、卫国都是周武王的兄弟或开国英雄，但他们只能分封二等侯爵。
为什么这八个爵位最高的诸侯都没有成为大国？
先说焦、蓟、朱、陈、齐、宋六个诸侯。因为他们是以前圣贤的后代，他们都被封为公爵，成为周朝的客人。但毕竟这些诸侯不是周朝的直系，周围有更多的姬姓诸侯国，起到了限制作用。齐、鲁、燕、魏、晋虽然是二等侯爵，但都位于边疆的重要地位，领土更大。
因此，这六位诸侯在春秋时期都默默无闻，除了宋国曾短暂雄起。
于国和郭国被分封在周朝首都内镐京附近。郭国位于陕西宝鸡陈仓区郭镇。于国位于郭国南部。陈仓是关中平原的西部门户，两位诸侯共同守卫着周地的西门。
西周成立后，于国和郭国也在王畿内洛阳附近封地。于国后人在山西平陆建立了“北虞”，负责守卫山西省南部黄河渡口茅津渡。郭国在河南省荥阳市建立了“东郭”。东郭的国家在虎牢关，是洛阳的东门户。
西周时期，历代郭公都担任清石等重要职务，协助天子。周天子的直属部队是周六师，郭公世代为师，或统领一师，或统领六师，郭公还统领周天子的卫队虎贲军。
西周灭亡后，西郭东迁至河南三门峡市，与于国隔黄河相望。西郭守卫着函谷关，守卫着周天子的新西门户。
由于虞国和郭国都在天子王畿内，疆域相对较小，因此也没有机会成为大国。虞国和郭国后来被晋国摧毁。